重型云台控制系统

重型云台控制器，解码器，解码驱动一体机，CNC工业控制板开发

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HYA-52运台控制板功能简介

云台电机控制接口

控制两个步进电机驱动器，采用双脉冲或者脉冲方向模式控制。包含两组脉冲信号发射口和极限开关接口。脉冲频率与控制协议的速度等级成正比，并能够控制脉冲频率以实现电机转速控制，为了保证电机不受约束过量转动损毁机件，在没有接激光光感开关情况下，步进电机是不能运转。

6个自流电机，分2组，都分能记忆该电机转动位置，变焦电机与步进电机联动可用硬件开关来开和关，也可用软件来控制开和关，校验位可用硬件开关来开启和关闭，

※兼容PELCO-P、PELCO-D控制协议，自动识别协议和通讯频率

※自动巡航功能、自动面扫描功能、250个预置位，分为扇形

自动巡航线共有4条线

第1条线有100点      【1-100点循环覆盖存】

第2条线有70个点     【1-70点循环覆盖存】

第3条线有50个点     【1-50点循环覆盖存】

第4条线有30个点     【1-30点循环覆盖存】

变焦与水平俯仰电机联动设置

硬件联动，板子左下方第1块拨码的第8个也就是从右到左的第1个是联动硬件开关，拨上打开联动，”注意“硬件联动打开后远程控制联动就废除了，只有硬件开关拨下，才可远程开关联动

远程开启联动代码是 FF XX 00 03 00 00 03 预制位00 00是固定开启变焦与水平俯仰电机联动，【要保证硬件开关拨在下方才有效】

远程取消联动代码是 FF XX 00 07 00 00 03 预制位00 00是固定开启变焦与水平俯仰电机联动，【要保证硬件开关拨在下方才有效】地址码设置中间拨码开关是设备地址码，方向是从右到左，板子上有丝印”8<–1″,主意第1位是无效的，也就是用户设地址码时这位是开启2组6个电机控制，比如输入地址码XXXX XX11，后1位是“1”，这时控制的是第1组3个电机，用户要想控制第2组3个电机只需改变最后1位为“0” XXXX XX10 这时就转为控制第2组3个电机自检电机开关设置右边拨码开关是6个直流电机自检开关，对应拨上时，该电机参与自检，拨下不参与自检，“提示”，如要用到变焦与步进电机联动，变焦务必要开启自检预置位和自动巡航线,点1个个删除太繁琐，下

2条命令是全部删除命令清除全部预制位 命令             FF XX 00 05 00 00 05  【清除2-250预置位】

清除全部巡航线点命令            FF XX 00 05 00 01 05  【清除1线1-100巡航点，2线1-70巡航点，3线1-50巡航点，4线1-30巡航点，】

设置  线   巡航点  预置位  时间  速度  校验·【02开始是预置位地址开始，02-250之间】

设置自动巡航命令            A7  XX  04   0A   01    00      02     02    40    53 【02是预置位开始地址，巡航点是按线默认从1开始加，1线

1-100循环覆盖存】

调用  线

开启自动巡航命令            A7  XX  04   0B   01    00      00     10  【开启自动巡航后，摇杆动过后，5分钟内没有再用摇杆，自

关闭  线                                          动巡航自动再次开启】

停止自动巡航命令            A7  XX  04   0C   01    00      00     11 停止

线  开始点   结束点

删除巡航点                  A7  XX  04   0C   01    00      03     16  删除从00到03

设置预置位也是从02开始存

05 扫描速度

扫描命令                        FF XX 00 07 05 01 08    【以俯仰值的3/2开始从上往下，5圈，俯仰速度和水平速度以上次遥感为参考值，摇杆动过后，5

分钟内没再动摇杆，扫描会再次开启】

停止扫描命令                    FF XX 00 03 00 01 08

变焦与水平和俯仰联动命令        FF XX 00 03 00 00 03     见上面开关联动目录页

取消变焦与水平和俯仰联动命令    FF XX 00 07 00 00 03     见上面开关联动目录页

远程从启命令                    A7 XX 01 01 00 00 02

远程停止自检命令                FF XX 00 0F 00 00 0F

水平位置查询命令                FF XX 00 51 00 00 51     FF XX 00 59 00 00 59

俯仰位置查询命令                FF XX 00 53 00 00 53     FF XX 00 5B 00 00 5B

变倍位置查询命令                FF XX 00 55 00 00 55     FF XX 00 5D 00 00 5D

8个继电器开关指令

第1个小继电器       开·       FF 00 00 09 00 03 XX

关·       FF 00 00 0B 00 03 XX

第2个小继电器       开·       FF 00 00 09 00 00 XX

关·       FF 00 00 0B 00 00 XX

第3个小继电器       开·       FF 00 00 09 00 02 XX

关·       FF 00 00 0B 00 02 XX

第4个小继电器       开·       FF 00 00 09 00 01 XX

关·       FF 00 00 0B 00 01 XX

第5个小继电器       开·       FF 00 00 09 00 04 XX

关·       FF 00 00 0B 00 04 XX

第6个小继电器       开·       FF 00 00 09 00 05 XX

关·       FF 00 00 0B 00 05 XX

第7个小继电器       开·       FF 00 00 09 00 06 XX

关·       FF 00 00 0B 00 06 XX

第8个小继电器       开·       FF 00 00 09 00 07 XX

关·       FF 00 00 0B 00 07 XX